永宁门，西安城墙正南门，位于南城墙中部偏西。原为隋唐长安皇城南面偏东之“安上门”，唐末韩建改筑新城时保留。明洪武七年至十一年（1374年至1378年），扩建西安府城，此门沿用为南门，易名“永宁门”。但改隋唐时过梁式三门洞为砖砌拱券式单门洞。后历清代、民国，沿袭至今。民国元年6月（1912年），陕西都督张凤翙曾为永宁门题写门楣。

今永宁门完整保留了明代“门三重楼三重”的形制。永宁门闸楼，始建于明崇祯九年（1636年）。明崇祯十六年（1643年），李自成军攻打西安，闸楼毁于战火。清顺治十三年（1656年），陕西巡抚陈极新主持重建。民国初年，拆除闸楼，月城、吊桥亦毁坏殆尽。1990年9月，复建月城、闸楼及吊桥。

城门有四：东曰长乐，西曰安定，南曰永宁，北曰安远。每门城楼三重：闸楼、箭楼、正楼。正楼高32米，长40余米，为歇山顶式，四角翘起，三层重檐，底层有回廊环绕，古色古香，巍峨壮观。永宁门是西安城墙的正南门，建于隋代初，当年它是皇城南面三座城门中偏东的一座，原叫安上门，唐末韩建缩建新城时留作南门，明代改为永宁门。现永宁门为环岛交通，门外有南门广场，门内为南大街，门外接南关正街。